トランペットが歴史として記録されているものには、今から３０００年も前にさかのぼります。それはエジプトの考古学的出土品の中に残されています。当時の材質としては、金、銀、青銅のほか、土器、貝、象牙、木、樹皮、竹、瓢箪など、型も種々あり、長さも、調子も様々なものがあります。

　また青銅器時代に北欧にはルーレル（lurer）と呼ばれる２本１組として使われるラッパもありました。この楽器の管は円錐形で、むしろコルネットの祖先ともいえるものです。管がS字型に曲がっていることが形の上でトランペットあるいはトロンボーンの先駆とも考えられます。

　トランペットの発達はトランペットだけに留まったものではなく、他の金管楽器と関連して発達してきました。金管楽器の祖先は新石器時代のメガフォン型ラッパにさかのぼります。エジプト王朝時代には金属製の軍用ラッパがすでにありました。この時期までの楽器はホルンともトランペットとも分類できず、むしろ単にラッパの祖先といえるでしょう。

　ただ、旧約聖書時代イスラエルにあったとされる、ヒャショゼラー（hasocera）やヨーベル（jubel）という20cmぐらいの長さの直管ラッパと、後のアッシリア時代に描かれている直管のラッパなどは、比較的トランペットの始祖としての性格が強く残っています。

　ホルン（角笛）から分かれてはっきりトランペットの祖先といえる楽器は、ギリシア・ローマ時代になって初めて出現します。ギリシアではサルピンクス（salpinx）、ローマではトゥーバ（tuba）あるいはリトゥス（lituus）と呼ばれました。この楽器は管長がすでに１mを超えて、管は角と金属を継ぎ合せて作られ、マウスピースはカップ型でした。

　当時これらはおもに宗教や政治上の儀式、軍隊や競技などにファンファーレや信号として使われていました。初期のトランペットの出せる音は倍音のみに限られていました。古代の終わりから中世までは楽器の構造、材質などの点では、殆ど進歩がなかったようです。

中世

　１０世紀頃のヨーロッパ各地においては、ツィンク(Zink)という楽器が作られるようになっていました。この楽器は今までの象牙や木でできている管に、穴を開けて倍音以外の音も出せるようにしたものです。当時は２〜４つの穴が開けられていたものですが、１５〜１８世紀の間に、フルートからヒントを得て、表に６つと裏に１つ、合計７つの穴が開けられ、音階の演奏が可能になりました。ツィンクは１９世紀まで用いられていました。

　１２世紀に入ると管を接続することが可能になり、非常に長い楽器が作られるようになりました。長い楽器は、調子が低くなることによって、第１倍音ももちろん低くなるので、上の方の倍音が出しやすくなり、簡単なメロディーが演奏できるようになりました。しかし、まっすぐ長い楽器では、戦争や狩猟などに用いるには非常に不便なため、１４、１５世紀に入ると様々な形に曲げられるようになりました。

　１２４０年には、イタリアのフェデリーコ２世がトゥベクタ（tubecta）という楽器を作らせた記録があり、この言葉がトロンベッタ（trombetta）、あるいはその後ダンテの詩に初めて現れるトランペット（trumpet）という語の起こりであると言われています。

　現在のトランペットにかなり近づいたS字形の管を持つ楽器は、１４００年に最古の資料があります。３０年後には現代と同じ巻管のものが現れます。この頃の楽器は、現在のものよりベルが小さく、管の肉が厚く、マウスピースも重いことから、他の木管楽器や弦楽器と音色や音量の点で同等に演奏できたことを示しています。当時、巻管のものはクラリオン（clarion）、直管のものはトロンバ（tromba）と呼ばれていました。
　　
　管長をまったく変えることのできなかったナチュラル・トランペットに最初の改良が行われたのは１５世紀です。これはマウスピースのパイプ部分を長くして管長を多少コントロールする手法であった。これが後にクルーク・システム（継ぎ足し管）に発達し、１９世紀にはスライド・トランペットへと進化しました。このスライド・システムがトランペットに採用されている実例は、現在ベルリンの博物館に所蔵される１６５１年作の楽器が最古です。

　１６世紀に入って、トロンバ・ダ・ティラルシ（Tromba da Tirarsi／独：Zugtrompete）という楽器が作られました。これはトロンボーンと同じシステムで、スライド・トランペットとも言われ、音程は長３度までしか下げられませんでした。また、クラリーノ(Clarino)は１７、１８世紀頃のヨーロッパにおいて大変盛んになった楽器で、一見ホルンのように管を巻いて、３つの穴を開け、それを指で操作して、音程を変えることができました。

　１７６０年には、ドイツ人のケールベルによってクラッペン・トランペットが発明されました。これはクラリーノとは違って、トランペットの形をしていて、しかも穴が４つ開けられており、そこに木管楽器のような鍵（キー）が付いていました。ハイドンのトランペット協奏曲はこのような楽器で、穴が６つ開けられたもののために書かれています。

　このように楽器の進歩と共に多くの作曲家によってトランペットの曲が書かれるようになりました。特にバッハ、ヘンデルらによってトランペット音楽は最高潮に達したといえましょう。１８世紀までは宮廷の儀礼用として、トランペットがとくに重視され、イギリスではヘンリー８世が１５人、エリザベス女王が１０人のトランペット奏者を抱えていたほどでした。そして宮廷に抱えられたトランペット奏者達には、特に高い地位が与えられていました。

　１７８８年にはイギリスでトランペットにヴァルヴを１つ付けて管の調を半音変えることに成功しました。これが後のヴァルヴ・システムの先駆です。現在、トランペットに使われる３本ピストンのヴァルヴ・システムはブレイクレーの創案によるブーシー・オートマティックと呼ばれるシステムで、この他にも数種考案されましたが、いずれも実用化されませんでした。現在のヴァルヴ・システムのトランペットにはっきりと応用されるようになったのは１８２０年頃からで、１８５０年には完全に普及したものとなりました。

　ヴァルヴ・システムのトランペットの初期では、E♭とB♭が主流を成していましたが、この他にも低音楽器としてテナー、バリトン、バス、コントラバスといった楽器が作られました。１８５０年頃にはF管のアルト・トランペットも作られました。しかし、これらの中で現在に残ったのはB♭管とC管のトランペットと、バリトン・トランペットからワーグナーの示唆で改良された、現在でいうバス・トランペットの３種です。

近世

　１９世紀初頭、ドイツのブリューメルが、カステン・ヴェンティル(Kasten Ventil)を発明しました。この楽器は２つのヴァルヴから出来ていて、第１ヴァルヴは１音、第２ヴァルヴは半音下げることが出来ました。１８２５年にシェスターが作ったカステン・ヴェンティルは、すでに３つのヴァルヴが付いています。このヴェンティルとはドイツ語で弁のことを指します。

　さらに１８２７年にはフランス人のラバイエによってピストンが発明されました。また、ウィーンではウールマンによってウィンナー・ヴェンティルが発明されています。１８３２年にウィーンで、ヨセフ・リードルがカステン・ヴェンティルを改良し、初めてロータリー式が発明されました。
　
　一方ベルリンでは１８５７年にモーリッツがプンペン・ヴェンティルを発明し、これはベルリナー・プンペンと呼ばれました。そして１８３９年にパリにおいて、ペリネが現在のものと殆ど同じ３本ピストンのトランペットを発明しました。一応形の上では完成された楽器といえましたが、まだ問題点があったようで、ベルリオーズやワーグナーは、この楽器の発明後もあえてナチュラル・トランペットを使って作曲しています。

　１９世紀末にトランペットは長管のもつ壮麗で高貴な音質を手放し、短管であるコルネットをまねる決断により、優れた演奏性能と安定した音質を手に入れ、金管楽器の王者の座に帰り咲きました。このような波乱万丈なドラマを経て２０世紀に入ってから、ようやく現在のトランペットが一般化されました。

現代

　現代では、それぞれ時代の様式や地域の問題、演奏のしやすさなどでいろいろなトランペットが使われます。オーケストラで使われるのはBb管トランペットとC管トランペットで、比較的音の高い一番パートを演奏するプレーヤーはC管トランペットを使います。また古典派もしくはドイツの作品の時には、ロータリー・トランペットを使います。チャイコフスキーやフランス作品ではコルネットが使われます。その他ポピュラー音楽では指定によりフリューゲルホルンを使ったり、ボレロ、展覧会の絵などではピッコロトランペットも使われます。